中文
English
焊接機(jī)器人的控制
產(chǎn)品訂購(gòu)咨詢手機(jī)：13358390105 微信/QQ：535950777
利用示教進(jìn)行的機(jī)器人控制
教機(jī)器人焊接的作業(yè)稱為“示教”，是引進(jìn)機(jī)器人時(shí)不可或缺的工序。示教方法分為兩種，分別為“在線示教”，即運(yùn)行機(jī)器人，使其記住動(dòng)作的方法；以及“離線示教”，即將CAD等生成的3D數(shù)據(jù)或動(dòng)作編入程序中，使機(jī)器人記住數(shù)據(jù)的方法。
示教是決定機(jī)器人動(dòng)作的重要工序，同時(shí)也非常費(fèi)時(shí)。因此，相對(duì)而言示教工時(shí)較少的在線示教逐漸成為主流。
在線示教時(shí)，需要實(shí)際運(yùn)行機(jī)器人進(jìn)行焊接，由傳感器檢測(cè)其動(dòng)作。傳感器檢測(cè)到的動(dòng)作會(huì)記錄到程序中。通過(guò)播放（示教回放）記錄的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人進(jìn)行的焊接。
此外，在機(jī)器人焊接工序中，可以將非接觸傳感器作為機(jī)器人的眼睛，進(jìn)行“焊接線的模仿控制”或“坡口形狀的測(cè)量”，實(shí)現(xiàn)更高精度的自動(dòng)焊接。
利用傳感器進(jìn)行的機(jī)器人控制
利用接觸式傳感器進(jìn)行的控制
將生產(chǎn)線上搬運(yùn)過(guò)來(lái)的母材與安裝于電極或焊炬頂部的探針或焊絲接觸，以檢測(cè)焊接位置的方法。接觸式傳感器分為“接觸探針傳感器”和“焊絲接觸傳感器”。
接觸探針傳感器的工作原理是將與焊炬一體動(dòng)作的探針?lè)诺狡驴谏?，由探針追蹤焊接線，以檢測(cè)焊接部位。
焊絲接觸傳感器的工作原理是向焊材即焊絲通入微弱電流，使其與母材接觸，就像人拿著手杖一樣，檢測(cè)相互的位置（例：焊接開始位置、結(jié)束位置、焊接焊縫的位置等）。它的劣勢(shì)是當(dāng)坡口角度或坡口開口寬度有差異時(shí)，會(huì)反復(fù)進(jìn)行點(diǎn)接觸式感應(yīng)，檢測(cè)時(shí)間較長(zhǎng)。
接觸式傳感器（焊絲接觸傳感器）的檢測(cè)示例
縫隙感應(yīng)
坡口開口寬度不同時(shí)的感應(yīng)示例
利用非接觸式傳感器進(jìn)行的控制
作為機(jī)器人焊接的非接觸式傳感器，主要有“電弧傳感器”、“激光位移傳感器”。
“電弧傳感器”常用于電極消耗式電弧焊接中，用于在坡口內(nèi)擺動(dòng)進(jìn)行焊接時(shí)的焊接電流，或根據(jù)電弧電壓的變化進(jìn)行的焊炬位置控制等。它相對(duì)較便宜，但在某些材料的工件上，可能不支持模仿控制。此外，一般不支持坡口形狀的檢測(cè)等用途。
另外，“激光位移傳感器”為使用激光和光傳感器的移位傳感器，與其他傳感器相比，可高速地檢測(cè)和輸出更多信息。因此，可實(shí)現(xiàn)快速的焊接線模仿控制，以及測(cè)量坡口形狀并實(shí)時(shí)反映到控制中，具有能提高自動(dòng)焊接精度、提高工序效率的優(yōu)勢(shì)，使用越來(lái)越廣泛。
激光的照射方法分為搖動(dòng)射燈進(jìn)行照射和大范圍照射帶狀縫口光兩種。例如，在利用激光焊接將多個(gè)材料緊密接合，組合為壓接材料的“拼焊（TB）”這種工藝中，使用具有縫口光的激光位移傳感器，可高速且高精度地檢測(cè)和控制焊接線。
此外，如果是使用藍(lán)色激光的位移傳感器，還可檢測(cè)到剛焊接后受熱發(fā)紅的熔池形狀，實(shí)時(shí)將熔敷量相關(guān)的焊接電源電壓、電流、焊接速度等調(diào)整為最佳值，提高自動(dòng)焊接的品質(zhì)。
超高速輪廓測(cè)量?jī)x“LJ-V7000系列”的坡口控制示例
- 上一篇：焊接機(jī)器人控制的案例 2019/4/11
- 下一篇：自動(dòng)焊接概要 2019/4/11